史籍目次

第1章弁言（视频扶直： 18分钟，2集）

1.1畅通的基本办法与分类

1.2畅通胁制系统的构成和分类

1.3畅通胁制系统的特色

1.4小结

习题

第2章畅通机构分析（视频扶直： 43分钟，3集）

2.1畅通副

2.2基座固定的畅通

2.3无基座的畅通

2.3.1轮式迁徙机构

2.3.2履带式迁徙机构

2.3.3夹杂越障式迁徙机构

2.3.4腿式迁徙机构

2.3.5大地爬行机构

2.3.6爬壁机构

2.4水下畅通

2.5空中畅通

2.6随动畅通机构

2.7传动机构

2.7.1延缓容颜

2.7.2滚珠丝杠

2.7.3链条或皮带传动

2.7.4多连杆机构

2.7.5制动器

2.7.6联轴器

2.7.7齿轮传动

2.8畅通机构的串并联与开闭链

2.8.1开闭链机构

2.8.2串联机构

2.8.3并联机构

2.9东谈主体的骨骼畅通

2.10畅通机构的性能

2.11量子畅通

2.12小结

习题

第3章畅通学和能源学建模（视频扶直： 72分钟，5集）

3.1基本术语

3.1.1竣工拘谨系统和非竣工拘谨系统

3.1.2保守力和非保守力

3.1.3广义坐标

3.1.4刚体与柔性体

3.1.5直角坐标系

3.1.6圆柱坐标系

3.1.7球坐标系

3.1.8固定坐标系与迁徙坐标系

3.2畅通学建模

3.2.1坐标变换

3.2.2D-H参数

3.2.3速率畅通学分析

3.3能源学建模

3.3.1牛顿-欧拉表率

3.3.2拉格朗日表率

3.3.3Udwadia-Kalaba方程

3.4能源学建模案例

3.4.1牛顿-欧拉法倒立摆能源学建模

3.4.2拉格朗日表率倒立摆能源学建模

3.4.3U-K表率车辆偏航能源学建模

3.5小结

习题

第4章畅通测量传感器

4.1测量系统的基本构成

4.2常用的畅通测量传感器

4.2.1旋转变压器

4.2.2光电传感器

4.2.3脉冲编码器

4.2.4光栅

4.2.5感应同步器

4.2.6磁尺

4.2.7限位开关

4.2.8电位计

4.3畅通的避障感知

4.3.1红外测距传感器

4.3.2超声波传感器

4.3.3激光传感器

4.3.4图像传感器

4.4全局畅通检测

4.4.1GPS定位

4.4.2陀螺仪

4.4.3电子罗盘

4.5高精密位移检测案例

4.6小结

习题

第5章致动容颜与运行器（视频扶直： 14分钟，1集）

5.1运行器的发展

5.2致动容颜

5.3伺服电动机运行器

5.3.1直流伺服电动机结构

5.3.2疏通伺服电动机结构

5.3.3直线电动机结构

5.3.4电动机的运行放大器

5.4液压运行器

5.5气压运行器

5.6压电陶瓷运行器

5.7时局雅致合金运行器

5.7.1时局雅致合金运行器模子

5.7.2时局雅致合金丝的利用

5.8东谈主工肌肉运行器

5.8.1气动肌肉

5.8.2电活性团聚物东谈主工肌肉

5.8.3离子交换膜金属复合材料

5.8.4导电团聚物东谈主工肌肉

5.8.5碳纳米管东谈主工肌肉

5.9小结

习题

第6章伺服电动机模子及胁制战术（视频扶直： 49分钟，5集）

6.1伺服电动机胁制系统笼统

6.2直流伺服电动机的稳态性情和胁制容颜

6.2.1直流伺服电动机的使命旨趣

6.2.2直流伺服电动机的稳态性情

6.2.3直流伺服电动机的调速表率

6.2.4调速系统性能方针

6.2.5转速闭环直流调速系统

6.2.6直流伺服电动机的利用案例

6.3旋转磁场与疏通伺服电动机胁制容颜

6.3.1旋转磁场表面

6.3.2幅值胁制容颜

6.3.3相位胁制容颜

6.3.4幅值-相位胁制容颜

6.3.5双相胁制容颜

6.4疏通异步伺服电动机

6.4.1疏通和直流伺服电动机的性能比拟

6.4.2疏通异步伺服电动机的利用案例

6.5永磁同步伺服电动机

6.5.1永磁同步伺服电动机使命旨趣

6.5.2永磁同步伺服电动机的数学模子

6.5.3永磁同步伺服电动机的胁制战术笼统

6.5.4永磁同步伺服电动机的矢量胁制战术分析

6.6伺服电动机发展趋势

6.7小结

习题

第7章畅通胁制算法缱绻与仿真（视频扶直： 44分钟，4集）

7.1畅通胁制对象建模

7.1.1畅通胁制对象的传递函数

7.1.2畅通胁制对象的情景空间

7.1.3畅通负载分析

7.2常用伺服胁制战术

7.2.1畅通伺服胁制战术笼统

7.2.2伺服畅通胁制系统的采样周期

7.2.3采样周期T对畅通胁制器的影响

7.3PID胁制算法瓦解

7.4滑模变结构胁制基原意趣

7.5永磁同步伺服电动机的胁制系统

7.5.1永磁同步伺服电动机胁制系统缱绻

7.5.2永磁同步伺服电动机运行胁制缱绻

7.5.3永磁同步伺服电动机胁制算法缱绻案例

7.5.4永磁同步伺服电动机胁制系统仿真分析

7.6复杂畅通胁制算法案例分析

7.6.1双腿行走机器东谈主的迭代学习畅通胁制

7.6.2仿生膝关节的力矩胁制算法案例分析

7.6.3倒立摆的最优胁制器缱绻

7.7畅通胁制系统的编造样机胁制聚积仿真

7.8小结

习题

第8章畅通胁制器的硬件和软件

8.1畅通胁制器类型

8.1.1单片机

8.1.2PLC

8.1.3ARM

8.1.4DSP

8.1.5专用胁制器

8.1.6工控机

8.1.7通用要道缱绻话语

8.1.8专用要道缱绻数控编程

8.2基于微科罚器的直流伺服电动机运行器案例

8.3基于DSP的全数字直流伺服电动机胁制系统案例

8.4数控机床畅通胁制系统

8.4.1数控机床的结构

8.4.2数控机床的分类

8.4.3数控机床的使命旨趣

8.4.4数控机床的坐标系

8.4.5数控插补笼统

8.4.6逐点比拟插补表率

8.4.7数控机床NC编程

8.5工业机器东谈主胁制器案例

8.5.1Staubli工业机器东谈主编程软件

8.5.2工业机器东谈主胁制器硬件

8.6操作系统

8.7现场总线

8.7.1现场总线的发展近况

8.7.2CAN总线简介

8.7.3基于CAN总线的漫步式跟班畅通胁制系统

8.8小结

习题

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